Pepper Robot：如何将 Python 地标检测移植到 Choregraphe？

Question

我正在尝试编写一个小程序，让 Pepper 通过 Choregraphe 检查房间内的地标。用于地标检测的常规 Python 代码工作正常，但我无法将其移植到 Choregraphe。http://doc.aldebaran.com/2-5/dev/python/examples/vision/landmark.html

我已经可以根据这个视频在 Choregraphe 中导入简单的 Python 文件，但是在使用地标检测时总是会出错。 https://www.youtube.com/watch?v=orDWxHQxw5s

这段代码

给出这个错误信息：

[ERROR] behavior.box :createPythonModule:0
_Behavior__lastUploadedChoregrapheBehaviorbehavior_11118986952:/Landmark 
Detektor_1: Box creation failed with the error: <type 
'exceptions.RuntimeError'> Application was already initialized

如何成功地将 Python 地标检测移植到 Choregraphe 代码中？

问候 弗雷德里克

Answer 1

我不建议直接在 Choregraphe 中做太多的自定义 Python。这是可能，当然，但通常很难调试和维护。

两者工作方式不同的原因是，独立的 Python 脚本必须处理与机器人的连接、会话管理等。所有这些都在 Python 在 Choregraphe 中执行时已处理。

所以一些方法：

• 尝试在 Choregraphe 框中完成这项工作，就像您正在做的那样。我不推荐它，但基本上你不需要qi.Application，在一个盒子里你可以得到self.session()的会话（而不是独立Python中的application.session或ALProxy）。这会起作用，但是很难使用源代码控制来跟踪您的项目，并且很难调试它（例如，如果您在某处有一个无限循环，即使行为停止，它也可以继续运行，并且您的所有日志都会得到迷失在所有其他 NAOqi 日志的中间）。
• 将您的代码放在外部库（没有 qi.Application 等）和 Choregraphe 中：将该库的路径附加到 sys.path 以便您可以导入并使用它。这将使代码更易于维护和组织，但仍然存在相同的调试问题（但我仍然看到它在成功的应用程序中使用）。
• 让您的代码作为 Choregraphe 外部的进程执行 - 这次您需要保留 qi.Application() 等并从 Choregraphe 触发该脚本。您可以在robot-jumpstarter 中看到一个工作示例，特别是“pythonapp”项目，它名义上是一种 Choregraphe 行为，但它所做的只是启动包含所有逻辑的外部脚本（如果脚本崩溃，它会停止应用程序，如果应用程序停止，它会停止脚本，不会像使用 Choregraphe 那样运行幽灵 python 代码，并且您的日志位于 /var/log/naoqi/servicemanager/ 的自己的文件中）。这是我通常做的。

（编辑添加）最后一种方法的一个优点是您可以在测试时在工作计算机上运行独立的 Python 脚本（传递 --qi-url your-peppers-ip 作为命令行参数）（所以您可以直接在您最喜欢的 IDE 中获取所有日志，并且仅这些日志），一旦您对结果感到满意，请使用 Choregraphe 将其安装到机器人上）。