相机外部参数作为双四元数

【问题标题】：Camera extrinsic parameters as dual quaternion相机外部参数作为双四元数
【发布时间】：2015-10-28 08:52:50
【问题描述】：

将 3D 世界点投影到相机的图像平面时，将针孔相机的外部参数表示为对偶四元数而不是经典的 4x3 矩阵是否有意义？我还需要进行逆运算（从 2D + 深度到 3D 世界），所以这就是为什么我认为这种表示可能有助于节省一些时间，因为对偶四元数的逆计算并不难。

【问题讨论】：

标签： quaternions camera-matrix

【解决方案1】：

请注意，对偶四元数不能很好地表示非刚性变换（“旋转”部分假定为单位四元数，平移部分本质上是一个平移向量 - 请参阅 @987654321 @)。

这意味着对于extrinsic parameters，双四元数是一个很好的表示（尽管有点不正统）。但是，从您的问题来看，您似乎还想以相同的方式表示 intrinsic parameters（2D+深度到 3D 并返回）。内在参数是一种非刚性变换（它们包含比例，有时还包含倾斜），并且不能轻易地使用对偶四元数来表示它们。

【讨论】：