将四元数转换为相机旋转矩阵 - OpenCV

Question

几周以来，我一直在尝试用精确的四元数扭曲几张照片，但没有成功。下面的等式似乎并没有像我期望的那样旋转相机位置。我做对了吗？我有什么遗漏吗？

我知道仅仅传递一个四元数不足以拼接照片，但它应该足以对齐照片？

公式如下：

double divmult = 2.0 / lsq;
double xx = divmult * x * x;
double yy = divmult * y * y;
double zz = divmult * z * z;

double wx = divmult * w * x;
double wy = divmult * w * y;
double wz = divmult * w * z;
double xy = divmult * x * y;
double xz = divmult * x * z;
double yz = divmult * y * z;

cameras_global[imageCounter].R = (Mat_<float>(3, 3) << ( 1 - yy - zz ),    -( xy - wz ),   -( xz + wy ),
                                  ( xy + wz ),        -( 1 -xx -zz ), -( yz - wx ),
                                  ( xz - wy ),        -( yz + wx ),   -( 1 -xx -yy )   );

Answer 1

OpenCV 不直接支持四元数。我不会修正你的计算，而是进行更简单的转换。它最接近的是表示 3D 旋转的轴角向量（也称为罗德里格斯角）。我会convert to axis-angle，然后将轴乘以角度以获得罗德里格斯角。之后，您可以使用 OpenCV 的内置函数，例如 cv::Rodrigues 转换为 3x3 旋转矩阵。