不正确的骨骼变换 Assimp

Question

我在创建骨骼动画时遇到问题，我的模型有不正确的变换

    void Animation(glm::mat4 a[])
    {
        float Factor= fmod(glfwGetTime(),1.0);
        for(int b=0;b<BoneList.size();b++)
        {
    
            Bone *BoneT = &BoneList[b];
            aiMatrix4x4 temp = inverse;
            while(BoneT)
            {
    
                    aiVector3D sc= BoneT->ScaleFrame[0] + (Factor * (BoneT->ScaleFrame[1] - BoneT->ScaleFrame[0]));
                    aiMatrix4x4 S=aiMatrix4x4();
                    S[0][0]=sc.x;
                    S[1][1]=sc.y;
                    S[2][2]=sc.z; 

                    aiVector3D tr= BoneT->LocFrame[0] + (Factor * (BoneT->LocFrame[1] - BoneT->LocFrame[0]));
                    aiMatrix4x4 T=aiMatrix4x4();
                    T[0][3]=tr.x;
                    T[1][3]=tr.y;
                    T[2][3]=tr.z;

                    aiQuaternion R;
                    aiQuaternion::Interpolate(R, BoneT->RotFrame[0], BoneT->RotFrame[1], Factor);
                    R = R.Normalize();

                    temp*=BoneT->NodeTransform*(T* aiMatrix4x4(R.GetMatrix()) * S );
                    BoneT=BoneT->BoneParent;
                
            }
            temp*=BoneList[b].offset;
            temp.Transpose();
            ai_to_glm(temp,a[b]);
        }
    }

我正在创建一个 Temp aiMatrix4x4 以保留 assimp 矩阵乘法顺序，然后我使用函数将 aiMatrix4x4 转换为 glm::mat4：

     void ai_to_glm(const aiMatrix4x4 &from, glm::mat4 &to)
{
    to[0][0] = from[0][0];
    to[0][1] = from[0][1];
    to[0][2] = from[0][2];
    to[0][3] = from[0][3];

    to[1][0] = from[1][0];
    to[1][1] = from[1][1];
    to[1][2] = from[1][2];
    to[1][3] = from[1][3];

    to[2][0] = from[2][0];
    to[2][1] = from[2][1];
    to[2][2] = from[2][2];
    to[2][3] = from[2][3];

    to[3][0] = from[3][0];
    to[3][1] = from[3][1];
    to[3][2] = from[3][2];
    to[3][3] = from[3][3];
}

然而模型的末端框架是这样的：

我注意到如果我从函数中删除了翻译矩阵，模型看起来更接近它应该是的

蒙皮在着色器中完成

layout (location = 0) in vec3 aPos; 
layout (location = 1) in vec2 Tpos;
layout (location = 2) in ivec4 Bones;
layout (location = 3) in vec4 Weight;
uniform mat4 view;
uniform mat4 proj;
uniform mat4 LocRot;
uniform mat4 Test[8];
out vec3 vertexColor;
out vec2 TextCoord;

void main()
{
    mat4 BoneTransform = Test[Bones.x]* Weight.x;
    BoneTransform += Test[Bones.y] * Weight.y;
  BoneTransform += Test[Bones.z] * Weight.z;
   BoneTransform += Test[Bones.w] * Weight.w;
    gl_Position = proj * view *LocRot* BoneTransform *vec4(aPos, 1.0);
    vertexColor = vec3(1,1,1);
    TextCoord = Tpos;
}

制服被访问

    for(int i=0; i<4;i++)
    {
        glUniformMatrix4fv(glGetUniformLocation(ActiveShader->ID, "Test[0]")+i, 1, GL_FALSE, glm::value_ptr(AnimMatrix[i]));
    }

我所知道的： -逆矩阵是单位矩阵，现在对这个模型没有任何作用。

-一些权重总和不等于 1.0，但我认为这不是问题

-改变矩阵乘法顺序并不能解决它

模型在搅拌机中创建和导出

链接到模型https://send.firefox.com/download/fe0b85d3f4581630/#6S0Vr9EIjgLNN03rerMW0w

我敢打赌，这里的 ai_to_glm 函数有问题，但我不确定。

编辑：我注意到旋转也被翻转，如图所示，但是将其乘以 inverseai（反向根骨骼变换）没有任何作用。

更新：我在转换前转置了 assimp 矩阵，它修复了大部分问题，但是偏移量和父继承被排除了

Answer 1

在任何怀疑之前，我不知道我有堆栈溢出的帐户，我从我的真实帐户中回答了这个问题

要解决这个问题，需要做很多事情：

1. 迭代骨骼和分配孩子/父母使用不稳定的指针并被破坏，解决后它修复了主要问题

2. 我使用了来自问题 Matrix calculations for gpu skinning 的 codingadventures 答案

3. 我的 ai_to_glm 错了，替换为

   glm::mat4 ai_to_glm(aiMatrix4x4* 来自) { glm::mat4 to = glm::mat4(1.0f); to[0][0] = (GLfloat)from->a1; to[0][1] = (GLfloat)from->b1; to[0][2] = (GLfloat)from->c1; to[0][3] = (GLfloat)from->d1; to[1][0] = (GLfloat)from->a2; to[1][1] = (GLfloat)from->b2; to[1][2] = (GLfloat)from->c2; to[1][3] = (GLfloat)from->d2; to[2][0] = (GLfloat)from->a3; to[2][1] = (GLfloat)from->b3; to[2][2] = (GLfloat)from->c3; to[2][3] = (GLfloat)from->d3; to[3][0] = (GLfloat)from->a4; to[3][1] = (GLfloat)from->b4; to[3][2] = (GLfloat)from->c4; to[3][3] = (GLfloat)from->d4; 还给; };

这样做之后，它得到了修复