CANopen over EtherCAT (CoE)

Question

1. CANopen 是点对点通信，而 EtherCAT 是基于总线的。点对点意味着会有节点地址。但这在 EtherCAT 中是多余的。所以我想知道如何在 CANopen over EtherCAT 中处理这个节点地址字节。我尝试搜索信息，但找不到任何具体的信息。
   
2. 另外，我假设 CANopen 设备的循环和非循环数据仅通过 EtherCAT 循环发送，因为它是主触发的循环传输协议。这基本上意味着我不能在事件触发时在 EtherCAT 上发送异步的事件触发信息（这对于基于 CAN 的优先级是违反直觉的，因为它们都具有相同的优先级）。如果我对此有误，请纠正我。另外请告诉我如何使更高优先级的字节比低优先级的字节更快到达（假设两者同时发生并假设在新帧开始时有带宽可以发送两者）。

Answer 1

CANopen 提供过程数据对象 (PDO) 和服务数据对象 (SDO)。 PDO 通过 EtherCAT 循环发送，SDO 非循环发送。因此，如果您使用 SDO，您将在事件触发时发送异步的事件触发信息。 此外，CANopen 通常用于伺服控制，大部分伺服控制器都支持 PDO 和 SDO。