SDO ethercat SOEM/SOES答案

【问题标题】：SDO ethercat SOEM/SOESSDO ethercat SOEM/SOES
【发布时间】：2020-10-22 21:40:54
【问题描述】：

我正在使用 SOEM 和 SOES 库实现 SDO 通信，但我遇到了一些问题，有人可以帮助我吗？更详细地说，我使用一台带有 Ubuntu 的个人电脑作为 Ethercat 主机和一台使用 LAN9252 的 ethercat 从机。从站连接到带有窗口 10 的 PC，该窗口用于加载 SOES 程序，一旦加载了软件，它就会保持连接在调试模式以检查变量。我的 SDO 通信有问题。当我在我的主服务器上运行 slaveinfo.c 程序（该程序包含在 SOEM 库中）时，从带有可选参数的命令窗口 -sdo 我获得以下结果：

SOEM（简单开放式 EtherCAT 主站）从属信息启动slaveinfo enp2s0 上的 ec_init 成功。找到并配置了 1 个从站。计算工作计数器 3

奴隶：1 名称：SSC_Device 输出大小：1024bits 输入大小：1024bits 状态：4 延迟：0[ns] 拥有 DC: 1 DCParentport:0 活动端口：1.0.0.0 配置地址：1001 人：00000afc ID：00010000 修订：00000001 SM0 A：1000 L：128 F：00010026 类型：1 SM1 A：1200 L：128 F：00010022 类型：2 SM2 A：1400 L：128 F：00010064 类型：3 SM3 A:1600 L:128 F:00010020 类型:4 FMMU0 Ls:00000000 Ll: 128 Lsb:0 Leb:7 Ps:1400 Psb:0 Ty:02 Act:01 FMMU1 Ls:00000080 Ll: 128 Lsb:0 Leb:7 Ps:1600 Psb:0 Ty:01 Act:01 FMMUfunc 0:1 1:2 2:0 3:0 MBX 长度 wr：128 rd：128 MBX 协议：04 CoE 详细信息：0d FoE 详细信息：00 EoE 详细信息：00 SoE 详细信息：00 总线电流：0[mA] 仅 LRD/LWR:0 ec_slave[cnt].mbx_proto: 04 打印SDO：1 结束slaveinfo，关闭socket 结束程序

问题是我没有看到根据 CoE 的 PDO 映射。我查看了master和slave之间的包交换，我看到master发送了一个请求，我的slave收到了，然后slave发送了响应请求，但是master没有收到。从从属调试器中，我检查了 SM_status（同步管理器状态 SM1 0x080d），它是指示 mailmox 是否已满以及主机是否可以读取的寄存器，我看到该寄存器的值没有改变。有人知道是什么问题吗？ eeprom 内存需要具有特定的结构以允许正确的 SDO 通信？或者可能只是从属软件的问题？

谢谢。

【问题讨论】：

标签： ethercat sdo

【解决方案1】：

使用参数-map调用slaveinfo程序

干杯马可

【讨论】：

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嗨！是的，我也使用了 -map，但它无论如何都不起作用
2 件事：1. 你的打印输出看起来有点奇怪 "ec_slave[cnt].mbx_proto: 04 printSDO: 1" 这是你添加的吗？ 2.slaveinfo程序应该打印出“PDO mapping based on COE”，即使主从通信有问题，也只能通过给定的程序参数-map。为什么您的帖子中没有显示？这说明master端有问题。

【解决方案2】：

sudo ./slaveinfo eth2 -map

SOEM (Simple Open EtherCAT Master)
Slaveinfo
Starting slaveinfo
ec_init on eth2 succeeded.
1 slaves found and configured.
Calculated workcounter 3

Slave:1
 Name:Servo Drives
 Output size: 88bits
 Input size: 88bits
 State: 4
 Delay: 0[ns]
 Has DC: 1
 DCParentport:0
 Activeports:1.0.0.0
 Configured address: 1001
 Man: 0000029c ID: 02c30001 Rev: 00000003
 SM0 A:1000 L: 128 F:00010026 Type:1
 SM1 A:1400 L: 128 F:00010022 Type:2
 SM2 A:1800 L:  11 F:00010064 Type:4
 SM3 A:1c00 L:  11 F:00010020 Type:3
 FMMU0 Ls:00000000 Ll:  11 Lsb:0 Leb:7 Ps:1c00 Psb:0 Ty:02 Act:01
 FMMU1 Ls:0000000b Ll:  11 Lsb:0 Leb:7 Ps:1800 Psb:0 Ty:01 Act:01
 FMMUfunc 0:1 1:2 2:3 3:0
 MBX length wr: 128 rd: 128 MBX protocols : 0e
 CoE details: 2f FoE details: 01 EoE details: 01 SoE details: 00
 Ebus current: 0[mA]
 only LRD/LWR:0
PDO mapping according to CoE :
  SM2 inputs
     addr b   index: sub bitl data_type    name
Number of subindex: 4
  [0x000B.0] 0x6040:0x00 0x10 UNSIGNED16   Control Word
  [0x000D.0] 0x607A:0x00 0x20 INTEGER32    Position set-point
  [0x0011.0] 0x60FF:0x00 0x20 INTEGER32    Velocity set-point
  [0x0015.0] 0x6060:0x00 0x08 INTEGER8     Operation mode
  SM3 outputs
     addr b   index: sub bitl data_type    name
Number of subindex: 4
  [0x0000.0] 0x6041:0x00 0x10 UNSIGNED16   Status Word
  [0x0002.0] 0x6064:0x00 0x20 INTEGER32    Actual position
  [0x0006.0] 0x606C:0x00 0x20 INTEGER32    Actual velocity
  [0x000A.0] 0x6061:0x00 0x08 INTEGER8     Operation mode display
End slaveinfo, close socket
End program

【讨论】：