像素坐标到 3D 线（opencv）

Question

我在屏幕上显示了一张通过 cvInitUndistortMap 和 cvRemap 未失真的图像（已完成相机校准），并且用户单击图像中的一个特征。所以我有特征的 (u,v) 像素坐标，还有内在矩阵和畸变矩阵。

我正在寻找的是相机/真实世界坐标中的 3D 线方程，用户单击的特征必须位于该坐标上。我已经有了相机图像平面和特征之间的垂直距离，所以我可以将它与上述方程结合起来，得到特征在空间中的 (X,Y,Z) 坐标。

听起来很简单（逆内在矩阵之类的？），但我在任何地方都找不到分步说明。首选 C++ 或 C# 代码。

Answer 1

这是一个有点老的问题，但仍然可能对某人有用。 所有的线都经过点 (0,0,0)，所以：

line.x0 = 0; 线.y0 = 0; line.z0 = 0;

方向向量如下： line.A = (u/fx) - (cx/fx); line.B = (v/fy) - (cy/fy); line.C = 1;

cx,cy,fx,fy 是相机矩阵的参数。 方程式在“Learning OpenCv”一书中进行了解释。