3D世界坐标到2D图像坐标转换

Question

如果世界框架中的相机坐标 (x1, y1, z1) 与相机姿态四元数（或俯仰滚动和偏航）一起可用，那么我如何将像素 (x,y) 映射到相机图像上 -给定世界框架中像素对象 (x2,y2,z2) 的坐标？我是计算机视觉的新手。即使是相关教程的链接也将不胜感激。

Answer 1

1。创建视图（相机）矩阵

伪代码：

view = new Matrix4();
view.rotate(camRotationQuaternion);
view.translate(camX, camY, camZ);

2。将顶点乘以视图矩阵

伪代码：

vertexCam = view * vertexWorld;

3。获取变换点的x 和y 值（在相机空间中）

由于现在从视图矩阵“看到”该点，它的z 值代表相机的深度，它的x 和y 值代表平面“图像”上的像素坐标相机。

伪代码：

pixX = vertexCam.x;
pixY = vertexCam.y;