使用 Eigen Vector3d 容器创建 PCL 点云答案

【问题标题】：Creating a PCL point cloud using a container of Eigen Vector3d使用 Eigen Vector3d 容器创建 PCL 点云
【发布时间】：2013-06-12 07:33:20
【问题描述】：

我正在尝试生成 PCL 点云。我的所有观点都在以下容器类型中：

std::vector<Eigen::Vector3d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> >

我想创建一个指向 PCL 点云的指针：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pc

创建此点云的最有效方法是什么？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

由于 PCL 似乎使用 float[4] 来存储点，因此当您指定 pcl:PointXYZ 时，您必须单独复制每个元素（未测试）：

pc->points.resize( v.size() );
for(size_t i=0; i<v.size(); ++i)
    pc->points[i].getVector3fMap() = v[i].cast<float>();

如果您改用 vector4d 并确保每个元素的最后一个系数为 0，您可以执行 memcpy 甚至交换（有点技巧）。

【讨论】：

所以你的意思是，如果我有std::vector<Eigen::Vector3f,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3f> >，我可以直接打电话给pc->points = container 吗？
啊...错过了您的原始问题使用了双精度。你需要一个演员在这里（更新的答案）。不，使用 Vector3f 仍然没有正确的内存布局。 Vector4f 会，但即便如此，您也需要一些技巧来直接分配容器。

【解决方案2】：

点云：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

矢量：

std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>, Eigen::aligned_allocator<pcl::PointXYZ> > vectorOfPointCloud;

推回将点云添加到向量中：

vectorOfPointCloud.push_back(*cloud);

【讨论】：