使用 PCL OctreePointCloudVoxelCentroid 栅格化点云

Question

我尝试通过 PCL::OctreePointCloudVoxelCentroid 栅格化 X-0-Z 点云，以便之后在点云上使用一些图像处理算法。但输出不是我所期望的。如果至少一个点在一个盒子里，我想要轴对齐八叉树中每个盒子的质心。八叉树的边界框应该很好定义。 对于测试，我使用 4 个点： (-1.8000000 1 -1.8000000) (-1.4000000 1 -1.4000000) (-0.5000000 1 0.4000000) (0.4000000 1 1.8000000)

我使用的代码：

pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid<pcl::PointXYZ> octree (1.0f);
octree.defineBoundingBox(-2.0,-1.5,-2.0,2.0,2.5,2.0);
octree.setInputCloud (fourpoints);
octree.addPointsFromInputCloud ();

黑色：原点；红色：算法输出；绿色：想要​​的点。 算法输出：坐标(-1.6 1 -1.6)(-0.5 1 0.4)(0.4 1 1.8)

Answer 1

OctreePointCloudOccupancy 而不是 OctreePointCloudVoxelCentroid 解决了我的问题。