改进了加速度计和陀螺仪的倾斜和滚动角计算

Question

我正在开发一个 2 轴陀螺稳定云台。我使用 10DOF 传感器：

MPU6050（陀螺仪和加速度计） HMC5983（磁力计） MS5611-01BA（高度计）

我已经通过THIS 方法计算了倾斜角和滚动角

//Roll & Pitch Equations
roll  = (atan2(-fYg, fZg)*180.0)/M_PI;
pitch = (atan2(fXg, sqrt(fYg*fYg + fZg*fZg))*180.0)/M_PI;

这些公式仅使用加速度计的数据。计算工作正常。并且伺服电机对计算命令的响应非常好，直到传感器被推向任何线性方向（线性，我的意思不是旋转），在这种情况下，我们会得到暂时的错误结果。

通常，当我们只得到线性运动或加速度而没有任何倾斜和滚动角度变化时，计算结果应该保持不变，但情况并非如此。

我想知道是否有任何倾斜和滚动角度的增强计算？可能是更复杂的计算，它还使用加速度计旁边的陀螺仪传感器

Answer 1

我找到了两个很好的教程：

http://www.starlino.com/imu_guide.html

http://theboredengineers.com/2012/09/the-quadcopter-get-its-orientation-from-sensors/