为什么我的四元数在旋转时会不断翻转我的对象？答案

【问题标题】：Why do my quaternions constantly flip my object while rotating?为什么我的四元数在旋转时会不断翻转我的对象？
【发布时间】：2013-12-13 13:40:06
【问题描述】：

我正在使用 [w x y z] 形式的四元数旋转点。我的初始四元数是身份[1 0 0 0]。

当我按下 Q 时，我将当前的四元数乘以 [0.1 0 1 0] 以围绕 y 轴旋转。这在大多数情况下都能正常工作。

但是，如果我继续旋转（只要我按住 Q），我正在旋转的矩形会不断地来回翻转，从而产生自身的幽灵般的图像。它看起来好像在向前、向后、向前、向后、向前、向后等绘制自己。

以下是我用来从四元数生成变换矩阵的代码：

1 - 2yy - 2zz    2xy - 2wz    2xz - 2wy
2xy + 2wz    1 - 2xx - 2zz    2yz - 2wx
2xz - 2wy        2yz + 2wx    1 - 2xx - 2yy

不过，正如我所说，它似乎正在正确旋转。它只是非常快速地来回翻转。（如此之快，我无法捕捉到问题的 GIF 动画。）

可能是什么问题？

【问题讨论】：

你知道'0.1'角度是弧度而不是度数吗？
@and 是的 - 它以不错的速度旋转。除了旋转量之外，这是否会影响其他任何因素？
另外，你是否确保向量部分是标准化的（即单位长度）？
你的问题没有太多细节，所以我只是提一些可能有帮助的常见问题。
@我明白了，谢谢。我确实在乘法后归一化。

标签： math language-agnostic quaternions

【解决方案1】：

我认为你的方程在右上角有一个符号，这对你有用吗

1.0 - 2.0yy - 2.0zz,       2.0xy - 2.0zw,       2.0xz + 2.0yw
      2.0xy + 2.0zw, 1.0 - 2.0xx - 2.0zz,       2.0yz - 2.0xw
      2.0xz - 2.0yw,       2.0yz + 2.0xw, 1.0 - 2.0xx - 2.0yy

【讨论】：

我计算的轴旋转不正确。有一个指向另一个问题的链接，其中包含计算它们的准确答案。