【问题标题】：Servo Motor not moving properly in Proteus伺服电机在 Proteus 中无法正常移动
【发布时间】：2019-09-10 16:59:32
【问题描述】：

我正在尝试使用 PIC18f4550 控制伺服电机，但在购买之前，我尝试在 Proteus ISIS 上对其进行模拟，但在设置角度时出现了一些不一致。

我尝试使用 20ms 周期和 1ms、1.167ms、1.333ms、1.5ms、1.667ms 或 1.833ms 占空比，它在 Proteus MOTOR-PWMSERVO 上产生 -69.8° 角，但使用 2ms 占空比循环导致完整的 90.0° 角

#define CONTROL             PORTCbits.RC0
#define BUTTON              PORTCbits.RC1


const Ang_Neg90 =               1.0;
const Ang_Neg60 =               1.167;
const Ang_Neg30 =               1.333;
const Ang_0 =                   1.5;
const Ang_30 =                  1.667;
const Ang_60 =                  1.833;
const Ang_90 =                  2.00;
// ------------------------------------------------- //

void ServoPosition (unsigned float Angle) {
    CONTROL = 1;
    Delay_ms(Angle);
    CONTROL = 0;
    Delay_ms(20 - Angle);
    }
void main(){
while(1){
    ServoPosition(Ang_0);
        if (BUTTON == 1){
            break;
        while(1){
                ServoPosition(Ang_90);
             }
        }
    }
}

我希望我的程序能够从 0 度转到 90 度，但我得到的只是 -69.8 到 90。你知道我哪里出错了吗？

【问题讨论】：

您希望能够从 0 度转到 90 度。那是错字吗？您是指伺服的完整 -90 到 90 范围吗？
另外，你有一个unsigned float 对应Angle，它是无效的C。这是否适合你？
如果你有 Delay_ms 的实现或文档，我也想看看。
正如@Mike 在他的回答中指出的那样，你的 const 是整数。避免在图片上使用浮点数，使用 0 到 255 的值来表示角度并没有错。 IE; 0 -90°，255 +90°，127 0°。 0 到 255 范围是定时器的范围，您需要做的就是将比较寄存器设置为您想要映射到该 0-255 范围的角度。在任何情况下，您都应该在程序中说明变量和常量的类型，以避免此类错误。

标签： c microcontroller pic mplab servo

【解决方案1】：

如果不查看您的整个设置很难判断，所以这里列出了可能的情况。

检查模拟伺服设置

确保将其设置为默认值。

使用示波器工具测量您的 PWM 信号

爱好伺服电机示例展示了如何使用示波器工具。将示波器连接到您的 pic18f4550 PWM 输出并测量它以确保占空比正确。您在低端遇到问题（试图达到 1 毫秒），所以我怀疑示波器会显示您的占空比太长。

如果你发现你的占空比太长，你可以试试：

减去一个软糖值来处理模拟中存在的任何衰减时间。在真实硬件上运行时，您可能必须使用不同的值。
在 pic18f4550 上使用专用 PWM 模块。这可能是最好的解决方案，因为您可以只设置 PWM 寄存器（假设它是这样工作的……我没有仔细查看手册），然后让它为您控制占空比。

检查电压

Hobby Server 中的电池是 6V，但 5V 似乎也可以工作。低于这个值，它开始表现得很奇怪。

【讨论】：

以前从未使用过它，但绝对值得为努力和格式良好的答案使用 UV。

【解决方案2】：

你的常量类型不对：

const Ang_Neg90 =               1.0;

这是一个int 类型的常量，其值为1。

我猜你的意思是：

const  float Ang_Neg90 =        1.0;

但无论如何：如果您使用 Microchip 内置的延迟函数，则参数的类型应为 unsigned long，并且您正在使用 unsigned float。
尝试在我们中定义您的延迟时间（整数而不是float 值！）并使用函数__delay_us(...)。并且一定要正确定义_XTAL_FREQ。

如前所述：请记住不存在类型unsigned float。 float 始终未签名。

【讨论】：