我是自动化领域的新手，因此是“初学者”问题：
目标是通过 iPad 应用程序控制两个伺服电机。
我想使用松下或倍福的驱动程序，松下便宜一点，但倍福可能有更多的功能，而且总体上似乎有更好的记录。
由于没有即插即用选项（至少我听说没有哪个选项可以让您使用完全自定义的 iOS 应用程序），我想获得一个 ethercat 驱动程序并将一个 Rasperry Pi 连接到它作为链接：
[电机]---[驱动器]---[PI]---wifi---[iPAD]
有人做过这样的事，能给我一些提示吗？
【问题讨论】：
标签： ios automation wifi ethercat servo
这取决于您计划控制哪种伺服电机。 Beckhoff 处理高扭矩和工业级电机。如果普通的爱好者低扭矩伺服电机适合你，你不需要驱动器。只需将电机连接到 Raspberry Pi。我指的是这种伺服电机： https://www.adafruit.com/product/155
Beckhoff 伺服电机需要 Beckhoff 电机驱动器，体积大且价格昂贵。电机驱动器通过 EtherCAT 进行通信。您需要使 Raspberry Pi 成为 EtherCAT 主站。你可以在你的 Raspberry Pi 中安装 Codesys，但我不确定整个 Codesys 是如何工作的。
最难的方法是让 Simple Open EtherCAT Master (SOEM) 在您的 Raspberry Pi 中运行，但这也不是很直接。
其他电机驱动器使用其他通讯方式（如脉冲线、Modbus），需要看规格。
【讨论】：
EtherCAT 需要一个可以从多个地方获取的主堆栈。我相信 IgH EtherLab 堆栈已成功编译并在 rPI 上使用，但有一些警告。 rPI 以太网端口显然是通过 USB 连接的。 理论上这会起作用，因为 EtherLab 堆栈可以使用通用驱动程序来访问以太网 Rx/Tx 路径。
Here 是 2013 年的邮件列表帖子，有几个人在讨论这个问题。
【讨论】：