导出 .bag 文件 pointcloud 话题 到 pcd文件

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros
rosrun pcl_ros bag_to_pcd 2019-01-25-04-01-39.bag /sensor/lidar16/left/pointcloud pcd

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne/pointcloud2

也可以达到相同的效果。