Ch04——PCD文件初识
每个PCD文件包含一个文件头，用以确定和声明文件文件中存储的点云数据的某种特性。它的文件头用ASCII码来编码。
1.version:pcd文件版本
2.fields:指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字。eg:
fields x y z #XYZ data
fields x y z rgb #XYZ +color
fields x y z normal_x normal_ y normal_ z #XYZ+surface normals
3.size:用字节数指定每一个维度的大小。eg:
unsigned int/char/short/ has 4/1/2/4/8bytes
4.type:指定每一个维度的类型。eg:
I-有符号，U-无符号，F-浮点型
5.count:指定每一个维度包含的数目。
6.width:用点的数量表示点云数据集的宽度。根据点云的是否有序，width有以下两层解释：
①确定无序点云的个数
②确定有序点云数据集宽度（一行中点的数目）
有序点云数据集分为行和列，类似于矩阵。
7.height:用点的数量表示点云数据集的高度。根据点云的是否有序，width有以下两层解释：
①无序点云被设置成1
②确定有序点云数据集高度（行的总数）
有序点云数据集分为行和列，类似于矩阵。
有序点云：
width 640 #有640行，480列
height 480 #此数据集有640x480=307200个点
无序点云：
width 640
height 1 #此数据集有640个点
8.viewpoint:点云的获取点，应用于不同坐标系之间的转换。
9.points:指定点云中的总数。
10.data：指定存储点云的数据类型，支持ASCII，二进制
Attention：pcd文件的文件头部分必须是以上顺序，用换行隔开。data行下面的就是具体点云数据，每一点占据一个新行。
栗子：