ros系统下
需要安装pcl_ros
https://github.com/ros-perception/perception_pcl/tree/melodic-devel/pcl_ros
运行代码 ros pcl_ros bag_to_pcd {文件名} {topic名} {目标文件夹}
rosrun pcl_ros bag_to_pcd 3.bag /camera/depth/points 3
topic找不到的话
rosbag info {包名}
找到msg为PointCloud或PointCloud2对应的topic即可
生成一个文件夹的PCD文件