第37课、control in apollo2
- modeling in control module
- model是什么
- 预描model
(1)只有一些几何现象的约束
(2)integrated model - geometry model
(1)只有一些几何现象的约束
(2)将车辆认为是一个简单地自行车模型
(3)将一个四轮模型转换为一个二轮模型
(4)左转向和右转向的环境是一致的
(5)关注的是前轮和路径的距离
(6)轮向和车辆方向
(7)在高速上面比较常用和简单，但对于复杂多变情况不是很合适 - dynamic model
(1)不仅考虑了几何约束，还考虑了一定的实际情况和物理定律，如车辆形迹需要是平滑的弧线
(2)一样是自行车模型
(3)
(4)
(5)线性化
(6)
(7)
(8) - vehicle dynamic
- 设计model
- system identification
- black box
- control model
(1)是数学和物理的model的结合 - filter types according to frequency bound
- filter types according to realization