第36课、control in apollo1
- 首先了解一下apollo的整体结构，它包含了感知、定位、决策、控制、通信等几大模块
(1)对于控制来说，它的输入一方面来自规划模块，即车辆的规划轨迹，另一方面是他的反馈阶段，即他的localization和hdmap，得到的是车辆本身所处在的一个世界，分世界坐标系和车辆坐标系。输出是和车辆控制模块的交互
(2)其中，Apollo Control模块提供了三种控制方法：纵向控制、横向控制和MPC控制。 - 控制
(1)将控制拆开来看，上层是一个预处理，中间是一个控制器，后面是一个后处理
(2)预处理主要是对一些不正常的信号进行一次处理，以及对一些紧急情况的处理
(3)控制里面就是把信号发给所谓的执行器
(4)但由于执行器有自己的上限和下限，以及一些所谓的滞后（回滞曲线），所以对下发的信号需要进行一些相关的处理
(5)控制的话首先是要建模，然后进行一下系统识别，最后是一些控制器观测器 - 我们希望当车辆达到稳态的时候，车辆的状态尽可能接近planning
- 调整
(1)要保证在调整过程中，最大值和最小值均不会超过各自设定的峰值
(2)终值乘一个系数就是我们的rising time，是我们的一个系统的反应时间。 - design model free control module
(1)pid contorller，control loop
(2)增大kp，第一次到达预定目标的时间增长，但最大最小值的差值减小
(3)目的是不要太小也不要太大的KP，同时满足对响应速度的需求和最大最小值
(4)ki太小导致到达最终速度的时间增加，太大导致系统的不稳定
(5)kd表示系统更快的从瞬态到达稳态 - pid controller更多的是一个反馈控制