电机调速作业

当然首先对速度进行PID调节，讲速度换的反馈与速度传感器连接

电机调速作业

转换时电流仍有一定冲击，但通过Ki和Kd的调整消除了大部分稳态误差，调整了初始上升电流的柔和性

电机调速作业

在进行电流环复合调节，同样是PID

电机调速作业

当电流环起相对较小数值起微弱作用时效果较好电流基本无震荡，但转速的线性部分变差

电机调速作业

最后的控制系统

电机调速作业

 

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