ROS学习笔记（七）：新建一个消息和服务

1.简介

        msg 文件是一个描述ROS消息的文件，src文件则是一个描述服务的文件，一般包含请求和响应两个部分。

        在msg文件中，常用到的数据类型包括int8，int16，int32，int64(同样还有无符号的)，float32，float64，string，time，duration以及一些数组。在ROS中还有一种特殊的类，Header。

2.msg

创建一个msg文件

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

最后一行指令向msg文件内写入一行“int64 num”

打开package.xml，找到下面两行，去掉注释

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

打开CMakeList.txt，找到find_package

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

同样，找到catkin_package，添加runtime依赖项

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

找到add_message_files，并去掉注释，作如下修改

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

找到generate_message，解注释

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

3.srv

新建一个srv文件

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

利用复制指令拷贝代码

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

在CMakeList中找到add_service_files，作如下修改

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

4.编译运行

# In your catkin workspace
$ roscd beginner_tutorials
$ cd ../..
$ catkin_make install
$ cd -

运行后，C++头文件会被创建在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/。Python头文件被创建在~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg。