1.ROS服务
服务是节点之间交流的另一种方式，服务允许节点发送请求和接收请求。
2.rosservice
rosservice有许多指令，如
rosservice list print information about active services rosservice call call the service with the provided args rosservice type print service type rosservice find find services by service type rosservice uri print service ROSRPC uri（1）rosservice list
$ rosservice list(2)rosservice type
使用rosservice type 可以对上面的指令做进一步的查看，如
$ rosservice type /clear (3)rosservice call 在了解了上述指令的具体功能后，我们通过call指令来调用该指令。
$ rosservice call /clear
可以看到，clear指令将原本的信息清空了。
服务也可以带不同参数，如：
$ rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""该指令会在指定的坐标（2，2）产生一个旋转角为0.2的小乌龟，引号内为名字，不给定参数的话系统为自动为小乌龟产生一个名字。
3.using rosparam
rosparam 允许我们储存和改变ROS服务的参数，基本用法如下：
rosparam set set parameter rosparam get get parameter rosparam load load parameters from file rosparam dump dump parameters to file rosparam delete delete parameter rosparam list list parameter names（1）rosparam list
同上面一样，该指令会显示当前节点参数。
(2)rosparam set/get
知道了参数之后，我们就可以通过set/get指令来获取和设置参数。如：
$ rosparam set /background_r 150
$ rosparam get /background_g上述两条指令是获取具体某一参数，我们也可以直接获取所有参数：
$ rosparam get /除了上述指令之外，还有一些如rosparam dump/load的常用指令。