在博文《复习笔记之——ROS（robot operating system）》中介绍ROS的文件框架时已经介绍过部分消息通信的机制了，此处详细的再介绍一下ROS的消息通信机制
参考资料为：http://wiki.ros.org/Books/ROS_Robot_Programming_English
ROS是以节点的形式开发的，而节点是根据其function细分的可执行程序的最小单元。整个ROS系统运作起来，关键就在于节点之间的消息通信。ROS消息通信分为三种：单向消息发送/接收方式的话题（topic）；双向消息请求/响应方式的服务
（service）；双向消息目标（goal）/结果（result）/反馈（feedback）方式的动作（action）。另外，节点中使用的参数可以从外部进行修改。
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