rflysim基于simulink控制3.3：硬在环仿真-理论

一、系统总体架构

硬件在环仿真系统共分为是三个部分：
1、Pixhawk：对应控制器模块。

• 接收：地面站、遥控器的控制信号，同时接收Coptersim的传感器数据信息。
• 发送：电机的PWM控制信号。

2、Coptersim：对应多旋翼机架模型。

• 接收：电机的PWM控制信号。
• 输出：机载传感器数据。

3、3DDisplay：对应的是可视化软件

• 接收：Coptersim通过UDP协议，将飞机的位置、姿态、电机转速等信息以UDP形式传输给3DDisplay。