PX4硬件在环仿真

1. 准备px4fmu-v4固件的飞控
   cd Firmware
   make px4_fmu-v4 upload
   //make list_config_targets查询可支持的板子
2. Windows下打开QGC地面站，飞控板连接电脑。“Vehicle Setup”——“Airframe”，选择“Simulation(Copter) /HIL Quadcopter X”，点击“Save and restart”，不用拔飞控板，等待地面站自动重新连接飞控板。
3. 设置HTL为enable。
   
4. 拔掉飞控，关闭地面站。
5. 进入虚拟机
   cd Firmware/Tools
   ./jmavsim_run.sh -q -d /dev/ttyACM0 -b 921600 -r 250