APM/PX4中的EKF2中有涉及磁偏角的量测融合，就是以当前位置的磁偏角（可以查表，也可以预先输入）作为量测量进行状态估计的方法，在无GPS的时候该方法能对磁偏角进行一定程度上的估计。其量测雅各比求解如下，主要求解两项：
1、相对地磁北magN分量的雅各比；
2、相对地磁东magE分量的雅各比：
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