loam中雅可比矩阵的推导过程

博主之前关于loam的学习记录可在以下链接中查看：
我的学习loam记录

而关于loam中雅可比矩阵的推导网上一直没有人做出相关的解答，现在我将我的推导过程记录如下，有问题也欢迎提出，我们一起思考解答，一起进步！

需要明确的是：

1. 坐标系为左手坐标系(我试过右手坐标系的旋转与代码正负号不对应)
2. 绕YXZ旋转

对于旋转矩阵有问题的，可以看我的这篇博客：
空间坐标转换旋转矩阵的推导

因为公式推导的流程较长，我写在了纸上，如果有看不清楚的地方，欢迎提出。