一，新建一个ROS包
ROS的包都包含CMakeList.txt和package.xml。
进入目标路径
$ cd ~/catkin_ws/src 新建一个名为beginner_tutorials的包。
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 之后需要在工作空间中构建这个包
$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make并将工作空间添加到ROS环境下
$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash我们可以用之前提到的rospack指令来查看该包的相关信息。如：
$ rospack depends1 beginner_tutorials
$ roscd beginner_tutorials $ cat package.xml
$ rospack depends1 rospy
$ rospack depends beginner_tutorials
二，ROS节点初探
在运行ROS时，我们都要先用行
$ roscore这时候，如果打开一个新的terminal（新的，画重点），输入
$ rosnode list会返回我们此时唯一的节点rosout。该节点始终运行，因为它负责收集和记录节点的调试输出。
可以通过下述指令来查看节点的详细信息：
$ rosnode info /rosout
此外，我们可以用rosrun来跑一个小乌龟仿真程序
$ rosrun turtlesim turtlesim_node（也是在新terminal中）