激光三角法标定方法

一、基本原理

本文介绍一种激光三角法的标定方法，采用设置中间变量，将曲线拟合转变为直线拟合，实现激光三角测量模块的标定。

二、测量原理推导

激光打在P点的物体上，在相机的x位置处成像，根据几何光学成像理论有：

将上式变换为：

引入辅助变量，将此式简化为：

至此，根据实际标定的x,y数据组，利用最小二乘法对位置系数进行求解，得到k1,k0后，即可根据像素坐标计算实际距离值。