激光三角相机开发
前几天刚完成的线激光三角相机开发，简单实现了简单的线扫功能。
总结
使用鲍威尔激光头（号称是可以产生极细激光线，结果感觉效果和40左右的激光没啥区别，凑合用吧），海康30万像素相机（取像满帧率200），镜头25mm，标定使用halcon标定，计算用c++，标定完成后不依赖halcon可直接运行。
生成单条纹点云图如下：
以下将通过取像，标定，查找激光线，计算单点四步进行讲解：
取像
刚开用了延时取像，结果抓取图像速度太慢（12ms一张图），使用回调函数取像正常帧率。但是这里就有了一个疑问，如果将回调函数封装成dll，当想要修改回调函数中数据处理过程时岂不是都要改源码？有没有很好一种方式，能有利于开发者直接修改回调函数中的程序，编程小白请求答疑。
标定
halcon标定：
1、标定相机内外参数
2、标定光平面
查找激光线
在找激光线的过程中仅使用了阈值分割，遍历每个像素值，找到图像每列上的像素点，未使用滤波、剔除异常点、膨胀等图形处理操作。
计算单点
通过内参校正当前像素点的畸变，通过外参找到此点在空间中的位置，通过投影得到世界坐标系中的位置，根据世界坐标系与光平面关系求得在光平面坐标系中的位置，输出结果，得到输出的点云图。