干货：
此处就不贴永磁同步电机的电压方程了，在这里我们主要来讨论下，在D_Q轴电压方程中，为什么在D轴上，Q轴的耦合项是负的，而在Q轴上，D轴的耦合项是正的？
首先说明一个问题，电枢绕组是一个感性元件，而对于感性元件来说，一般电流都是滞后于电压90度的，（因为感性元件的存在，电流的增加比较慢从而导致这个问题的存在）
然后回到电机DQ轴的电压方程，DQ轴成90度的关系，当Q周电流再滞后90度滞后，DQ轴刚好成180，所以Q轴电流在D轴上的耦合刚好为负，所以看到的D轴电压方程中，Q轴的耦合项是负的。
最后再来看电机Q轴上D轴的耦合项，当D轴滞后90度，刚好和Q轴重合，所以在Q轴电压方程中，会发现Q轴上D轴电压的耦合项为正。
黑色的为DQ轴坐标系；
红色的为DQ轴相互之间的耦合项。