启动turtlesim在三个不同的终端中，分别执行以下三个指令：
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
分三个终端的目的是让三个指令同时进行。如果一切正常，你应该看到类似于下图的图形窗口。
这个窗口显示了一个模拟龟形机器人，它生活在方形“世界”。每台机器海龟的外观可能会有所不同，事实上，每次运行时，仿真器从ROS 所有发行版中一系列的“吉祥物”海龟中选择一个进行显示。如果切换到第三个终端（执行命令为turtle_teleop_key），然后按上、下、左、或右键，海龟就会响应你的命令开始移动了，并在屏幕上留下运动轨迹。