小车代码
ROS小车获取彩色和深度图像
连接小车，挂载小车代码
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摄像机中的相机深度图像主要是在
运行astra.launch之后既可以获取深度图像又可以获取彩色图像 -
如果只是获取彩色图像只需要在远程连接小车的终端运行
roslaunch huanyu_ robot_ start camera_ image. launch -
运行rviz,添加image，选择usb_cam/image_raw
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运行深度图像需要在远程连接小车的终端输入
roslaunch astra_launch astra.launch
然后打开rviz添加一个image，一个显示深度图像，一个显示彩色图像，首先将Global Options中的Fixed Frame设置为cemera_link
在一个image中的image Topic设置为/camera/depth/image_raw
另外一个打开usb_cam/image_raw -
我们再运行一个连接小车的终端运行
ros launch huanyu_robot_start Huanyu_ robot_ start.launch
启动小车，启动之后重启深度相机，一般是先运行启动小车 -
将基础坐标换成我们上电时刻坐标
再添加一个PointCloud2
将参数设置为**/camera/depth/points**,以及Style设置为Points或者Boxs查看深度点云图