ROSNOTE : ros小车点滴

关于虚拟机、或者用户自己的 ubuntu 系统 ROS 键盘控制、SLAM、导航功能异常解决方法
1.虚拟机端（或者非小车主控端的 ubuntu）打开一个终端
hosname -I （大写 i）出来的，跟我这样只有 IP 地址的 , （直接忽略以下步骤）好好看指导视频 网络配置及移动控制。

2.hosname -I 出来的 IP 地址后面 一堆数字和字母的。继续往下看步骤 3。

3.打开虚拟机端（或者非小车主控端的 ubuntu）的~/.bashrc 文件。
vim ~/.bashrc 进入编辑模式，不会编辑的百度 linux 下如何编辑文本
翻到最底部，把这两行：

改成红色框框的两行：

直接 cope，以下代码复制粘贴。
export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`

以上操作，请确保小车主控和虚拟机（虚拟机桥接模式），或者自己的 ubuntu 连接在同一网段的同一个局域网（非校园网、大公司局域网）内进行，并且操作正确。

 

 

 

 

 

Ubuntu ip :172.18.109.199

小车： 172.18.109.166

 

 

 

 

 

 

 

校准ium

 

1. ubunutu连接ros小车

ssh xrrobot@小车IP地址

退出使用： exit

另一种方法（但是小车的ip地址会变化）：打开sudo gedit /etc/hosts 将机器人IP地址和名字输入到其中，打开终端连接 ssh xrrobot@robot(刚刚输入的名字)

Imu校准

1. （小车）roslaunch xrrobot bringup.launch

Bringup是连接驱动的程序

 

在ubuntu下的终端中输入：gedit ~/.bashrc

修改IP地址 Export ros_master_uri=自己小车的IP地址

source ~/.bashrc

 

两个窗口，不同的主人

在ubuntu中输入：rostopic list（查看主题）

 

在ros中启动roscd xrrobot/param/imu/

查看imu数据：rostopic echo /imu/data（imu斜杠之前是要有空格的）

Ctr+c 退出

 

需要先启动：bringup

校准imu： rosrun imu_calib do_calib

从x+开始校准

校准结束后要按ctrl+c 结束掉bringup，然后再开启

 

 

 

校准角速度步骤：

 

注意一个问题：ros_master的url地址的问题，注意如果小车的IP地址如果换了那要

修改IP地址 Export ros_master_uri=自己小车的IP地址

 

 

连接上ros小车系统：ssh xrrobot@小车的IP地址

启动前：在ros小车系统中进入roscd xrrobot/launch

vim bringup.launch

找到角速度（线速度也要改），将参数value修改为1，一定要基于1来校准

 

1. 在小车ros系统下启动bringup: roslaunch xrrobot bringup.launch

2. 在小车ros系统下输入： rosrun xrrobot_nav calibrate_angular.py

3. 在ubuntu下运行：rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

在打开的rqt工具中，调节odom_angular_scale_correction后边的数值

得到小车转一圈的数值之后，ctrl+c结束bringup的工作，

此时是这样的

在这个目录下输入：vim bringup.launch 修改角速度angular_scale的value值

Esc推出，：wq保存，那之后就是按照这个角速度来运行了

PS：

网站地址：

http://www.xiao-r.com/index.php/Study/catalog/cid/38www.dh960.com/?00809

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

校准线速度（运动直线校准）

1. 连接上ros小车系统：ssh xrrobot@小车的IP地址

2. 在ros小车系统中进入: roscd xrrobot/launch

vim bringup.launch

将linear-scale的数值修改为1

1. 在机器人小车系统上启动bringup.launch: roslaunch xrrobot bringup.launch

2. 在机器人小车系统上：rosrun xrrobot_nav calibrate_linear.py

3. 在ubuntu下运行：rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

 

视屏传输

1. 连接ros小车

2. 在小车ros下：roslaunch xrrobot camera.launch

3. 在ubuntu上： rosrun rqt_image_view rqt_image_view

4. 在ubuntu上：rosrun rviz rviz

5. 接下来就打开了rviz，点击add添加一个image的窗口，然后点击imageTopic添加话题，显示画面。

键盘建立图像

1. 连接小车

2. 运行launch文件：roslaunch xrrobot bringup.launch

3. 在新的终端上重新连接小车启动雷达文件（小车ros上）：

roslaunch xrrobot lidar_slam.launch

1. Ubuntu上：rosrun rviz rviz

2. 设置rviz中的东西：file->找到代码中的slam.rviz文件运行

即显示出地图

1. 在新的终端中（ubuntu）运行键盘控制脚本：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

Ps:安装了teleop_twist_keyboard

 

 

巡线

 

1. 连接小车：ssh xrrobot@192.168.1.102

2. 小车上启动bringup文件: roslaunch xrrobot bringup.launch

3. 小车上启动照相机：roslaunch xrrobot camera.launch

4. 在ubuntu的工作空间catkin_ws上：roslaunch riki_line_follower riki_line.launch

5. 成功

6. 注意：

1. 高速过弯为什么不会甩出去？六轴陀螺仪与三轴磁力机，互补滤波与PID

2. 视觉是以FPGA为平台吗？stm32+fpga

3. 激光雷达也可以巡线 什么重建

4. 摄像头加opencv

5. 树莓派的处理速度有这么快？摄像头的分辨率要多低帧数要多高？

树莓派5ms一次处理，stm32+fpga输出兆hz的频率给电机

1. 用了什么算法吗？当时问过学长用一个忘记叫啥的算法补偿了惯性后好了一点，但是还是做不到这样的速度？互补滤波，你也可以用卡尔曼

2. 基于opencv的图像处理，hsv算法

3. 陀螺仪，滤波与pid没调好

4. 运动控制采用的stm32加fpga，互补滤波陀螺仪加pid，巡线用的是图像处理，基于opencv

巡线资料

1. https://blog.csdn.net/ZHANG781068447/article/details/83713438

 

ssh连接小车，启动控制底盘的launch，然后再启动camera.launch，然后再启动机器人的节点---roslaunch riki_line_follower riki_line.launch

这个camera.launch自己分析一下，

Checking log directory for disk usage. This may take awhile.

Press Ctrl-C to interrupt

Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://172.18.109.229:45717/

SUMMARY

========

PARAMETERS

* /rosdistro: kinetic

* /rosversion: 1.12.14

 

NODES

/

Velocity (riki_line_follower/navig)

detection (riki_line_follower/detect)

 

ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.102:11311

 

ERROR: cannot launch node of type [riki_line_follower/detect]: can't locate node [detect] in package [riki_line_follower]

ERROR: cannot launch node of type [riki_line_follower/navig]: can't locate node [navig] in package [riki_line_follower]

 

 

No processes to monitor

shutting down processing monitor...

... shutting down processing monitor complete

 

 

 

linedetect.hpp思路

 

如果重心在图像中心的左侧减去公差，则向左转
 如果重心在图像中心的右侧加上公差，则向右转
 如果重心在图像中心附近，请直走

 

关于巡线遇到的问题以及学习到知识

1. 导入其他人写的功能包之后，输入命令roslaunch filename-pkg filename.launch

出现这个文件夹不是file的name，原因可能是没有编译这包

1. 关于编译包：

   1. 可以只编译一个包，所以就不会出现那种编译整个空间一堆错误的情况

单独编译一个包的命令：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="需要单独编译的包名"

取消单独编译：第一步设置了编译参数CATKIN_WHITELIST_PACKAGES,可能导 致接下来其他的编译工作紊乱,需要重新调整该参数:

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

1. 编译全部：进入catkin_ws 中catkin_make

1. 当一个编译空间中搞不出来的时候，去新建一个编译空间试一试

<!--

 

<rosparam file="$(find rbx1_nav)/config/myfake/dwa_local_planner_params.yaml" command="load" />

<rosparam file="$(find rbx1_nav)/config/myfake/move_base_params.yaml" command="load" />

<rosparam file="$(find rbx1_nav)/config/myfake/global_planner_params.yaml" command="load" />

-->

创建工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws

catkin_make

大概的思路：

1. 在include中初始定义了类LINEDETECT，RIKIROBOT

2. 在src中具体定义类中的函数，同时调用完成功能

3. Detect.cpp ：订阅图像信息，将ros图像信息转化为opencv数据格式的进行处理，先调用高斯滤波处理函数，然后再调用方向函数，最终将方向发布。

 

当下载某个功能包到自己的空间，在编译时，出现依赖项有问题，解决如下：

$roscd package_name

$rosdep package_name

rosdep即可安装缺少的依赖项

 

1.  

安装cv_bridge

 

ROS知识(12)----cv_bridge依赖opencv版本的问题

cv_bridge默认依赖的oencv版本是2.4.8，如果安装了新的opencv版本，比如2.4.11，那么在编译cv_bridge时候会提示无法找到opencv 2.4.8.so的库。

 

为解决这个问题，必须要先把旧版本的cv_bridge卸载掉：

 

sudo apt-get remove ros-indigo-cv-bridge

 

然后下载新版本的cv_bridge：

 

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

 

将里面的cv_bridge包拿出来，放到工作空间中，重新编译：

 

catkin_make --pkg cv_bridge

机器人基本结构：

1. 在xrrobot中的urdf中的rikirobot.urdf文件描述的是机器人的身体组成

2. Param(参数)-》ekf（

 

 

 

将ros环境修改为本地连接：

###为了使用本地连接把下面的注释掉了，如果要是使用远程连接的话放开注释内容

source ~/ros_ws/catkin_ws/devel/setup.bash

#export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'`

#export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`

#export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311

#为了ros环境将下面的给注释掉了

# added by Anaconda3 4.2.0 installer

#export PATH="/home/tree/anaconda3/bin:$PATH"

 

#export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin${PATH:+:${PATH}}

#export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

#export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda8.0

#export PYTHONPATH="/home/tree/anaconda3/envs/tf-gpu/lib/python3.5/site-packages:$PYTHONPATH"

 

#下边的三行是为了本地连接写的

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

export ROS_HOSTNAME=localhost

运行rviz

打开一个linux终端，输入：

roscore

再打开一个linux终端（一直不明白为什么要打开两个终端或者多个终端，难道在一个终端内不可以？试了下，一个终端确实不可以，但不懂为什么），输入：

rosrun rviz rviz