小车代码
ROS小车电量计代码讲解
分六节底层小车代码讲解，本章主要对控制三段电量指示灯代码的讲解
电路板说明
电量计是通过对电池通过STM32的ADC来测量电池的电压，设置区间控制灯的开关，从而达到电量的显示
打开Huanyu_time.c、Huanyu_charge.c、Huanyu_led.c、main.c
在main.c中可以看到初始化（TIM7）定时器7，周期为50ms也就是20Hz，50ms进行一次中断
传入Huanyu_time.c
50ms乘以20，也就是以1s的频率去执行Huanyu_BAT_Show
而Huanyu_BAT_Show传入的函数叫做Source_Valtage
右键Huanyu_BAT_Show
查看Huanyu_BAT_Show，发现Huanyu_BAT_Show就是电量的显示
LED=!LED 闪烁 LED=1为灭灯 LED=0为亮灯
回到Huanyu_time.c在右键查看Source_ValtageADC_Channel_15表示通过ADC1的通道15去获取ADC的采样值
*3.3f的目的是让采样值3.3v的标准来量化，除以4069是因为ADC是12位精度2的12次方即为4096，除以0.16393是用放的比例系数，采样值是按照3.3v标准采样需要和12v之间有一个量化，将3.3v的电压转化为12v的电压