DH参数
a d θ α
a：连杆长度
d：连杆偏置
θ：关节角度
α：连杆扭曲
存在性和唯一性问题
如果两个坐标系之间存在如下特性：
（DH1）坐标轴X1垂直于坐标轴Z0。
（DH2）坐标轴X1与坐标轴Z0相交。
则存在唯一的a d θ α有
可将参考系1中的坐标变换到参考系0中。
坐标系示意图
说明
参数a：轴Z0和轴Z1之间沿着轴线X1测得的距离。
角度α：在垂直于X1的平面内测得的轴线Z0和Z1之间的夹角。角度α的正向取值定义为从Z0到Z1，旋转方向符合右手规则。
参数d：从原点O0到轴线X1与Z0交点之间的距离，该距离沿Z0轴线进行测量得到。
参数θ：在垂直于Z0的平面内测得的从X0到X1的角度。
（坐标系的配置应该设法满足DH1和DH2约束条件）
| 连杆 | a i | Alpha i | d i | Theta i |
|---|---|---|---|---|
| 1 | ||||
| 2 | ||||
| 3 |
某一连杆的DH参数矩阵
参考：
机器人建模和控制：马克 W.斯庞.机械工业出版社