DH参数
DH参数（Denavit–Hartenberg parameters）是一个用四个参数表达两对关节连杆之间位置角度关系的机械臂数学模型和坐标系确定系统。
DH选的四个参数都的含义如下：
link length（连杆长度）：两个关节的轴（旋转关节的旋转轴，平移关节的平移轴）之间的公共法线长度
link twist（连杆扭转）：一个关节的轴相对于另一个关节的轴绕它们的公共法线旋转的角度
link offset（连杆偏移）：一个关节与下一个关节的公共法线和它与上一个关节的公共法线沿这个关节轴的距离
joint angle（关节转角）：一个关节与下一个关节的公共法线和它与上一个关节的公共法线绕这个关节轴的转角
在DH参数体系里，把一个关节的轴（axis）定为z轴；公共法线（common normal）定为x轴，且x轴的方向为从本关节指向下一个关节。
连杆长度a，连杆偏移d，连杆扭转α，关节转角θ，也可表示如下图: