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一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真
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目录：
- 倒立摆的稳定
- 倒立摆的起摆
- 模型仿真结果
1.倒立摆的稳定
根据现代控制工程这本书中介绍的状态反馈法控制
其中J为配置的极点矩阵，K为得到的反馈增益矩阵。
搭建simulink模型，并加入一个阶跃信号。
稳摆的结果（下图分别为小车的位移和摆杆的角度）
2.倒立摆的起摆
起摆过程中采用能量法
3.模型仿真结果
根据上述的理论背景，搭建simulink模型（？？？表示模块文件图标丢失）
下图表示的倒立摆在－180度初值时的起摆及稳摆过程中位移与角度的变化过程