一阶倒立摆分析

摆的运动是两种运动的叠加：

1. 平动，包含x方向和y方向。

2. 转动，转轴为质心。尽管物理上的转轴是其端点，但这个端点同时也是摆的受力点。在端点（非中心）施加垂直于摆臂的力，摆将绕其质心转动。

    因为摆的重力作用于其转轴（质心），因此摆自身的重力对摆不施加力矩。这可以算作将质心作为转轴来分析的一个优势。