这里致敬作者的V-rep启蒙大师，冬木远景。这里还有很多不懂得，有待后期修改。
开始，我们拿solidworks画几个简单零件。主要是两个连杆。上面的是这样的。有一个限位的小块。
下面的连杆就是普通的杆子，上面圆头防止干涉。
在将两个图纸输出成URDF文件，有疑问可以参考之前的ROS入门（二） Solideworks生成URDF 并导入rviz。
我们首先要建立一个平面，并且把它设为不可见，它是一个支撑点。在scene中右键，添加(add)，初级形状(primitive shape)，平面(plan)
添加好了之后，双击前面标志，进入属性页面。在这里可以修改模型大小形状，颜色贴图等等。
忘记说了，保存URDF时候注意修改中心，质量矩阵和质量。
我们在adjust color中修改透明度，并且点掉show edges with angle。这样plan就彻底隐藏了。
之后再Plan下面创建一个joint，要用旋转轴revolution。
下面就是要导入URDF文件，最后配置Hierachy中应该如下。
注意，倒入的urdf要把body dynamic和 respondable点开。
最后，配置好，组装完成应该如下。
最后，点击运行。红色的是最上面的关节的角度，很明显是正弦波，绿色是二级摆相对上一个摆的相对角度。
好啦，简单的记录仿真过程。
参考冬木远景部分内容。