相机模型（三维重建-------3【任务4】）

本征矩阵E

1.E的性质

相比基础矩阵F，它是对称的，所以少了2个自由度。并且奇异值相等。

2.相机姿态的恢复

 求解的4个姿态只有第一个是对的，即 点在相机的深度都是大于0的。

 

3.判断正确的姿态

 这张图中，求解相机在世界坐标系的位置和朝向都是之前的知识，至于利用相机姿态和匹配点进行三角化得到三维点P是下一节的知识。

判断条件一个是利用夹角，还有就是还原P点在相机的位置来判断！