在SLAM中经常用到空间点的坐标变换。假设已获得相机某一位置的位姿pose，pose包括相机坐标系相对于世界坐标系的旋转R和平移t，此时若已知某点p在相机坐标系下的坐标为Pc，计算点P在世界坐标系下的坐标Pw，可使用
Pw=R*Pc+t＝T*Pc
开始的时候我有这样的疑问：T表示世界坐标到相机坐标系的变换，而计算的是点坐标从相机坐标系到世界坐标系的变换结果，为什么可以直接乘呢？而不是反向的旋转的平移？其实是因为点的运动和坐标系的运动是正好相反的，所以点坐标乘上反向的变换矩阵是正好可以计算的。
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