失步检测的原理是进入闭环后，闭环观测器计算的位置和开环速度斜坡计算的位置不断进行比较，相差过大一定次数就会被失步错误，说明闭环观测器跑飞了。当请求速度和当前实际速度差很多时会报失速错误。
测试方法：可以故意把跟随器的参数改的很大或很小，让电机切不进闭环，看看是否报失步错误
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失步检测的原理是进入闭环后，闭环观测器计算的位置和开环速度斜坡计算的位置不断进行比较，相差过大一定次数就会被失步错误，说明闭环观测器跑飞了。当请求速度和当前实际速度差很多时会报失速错误。
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