在 Kinect SDK 2.0 中实时计算和显示关节角度答案

【问题标题】：Calculating and Displaying Joint angles live in Kinect SDK 2.0在 Kinect SDK 2.0 中实时计算和显示关节角度
【发布时间】：2015-04-11 00:11:12
【问题描述】：

我目前正在开展一个项目，该项目需要跟踪关节的角度（左膝）并将其实时显示在屏幕上。我已经绘制了骨架并设置了一个显示窗口来将骨架覆盖在人的顶部。我正在使用 C# 编程并使用 Visual Studio 2013 Ultimate。

我在这里看到了这个链接kinect sdk 2.0 joint angles and tracking 但代码不断返回错误，因为底部的结果函数对我来说不存在，我不知道为什么。此外，我无法弄清楚如何创建一个可以在屏幕上显示同时不断更新的变量（如果它不存在，它可以显示 N/A 或 0）。

我还关注了回复此页面的人的链接Display the angles of each joint of the skeleton in kinect c# 但该代码适用于 SDK 1.X。

有没有人提供示例代码或建议来解决我在更新变量/定义结果时遇到的问题，以便我可以使用第一个示例中的代码？

【问题讨论】：

如果有人知道如何使第一个链接底部的代码能够不断更新一个很棒的变量，那么 SDK 2.0 中不存在 Skeleton 类型，我不能调用 Body。关节

标签： c# kinect-sdk

【解决方案1】：

虽然我没有看到您的代码或您如何实现覆盖骨架的人员跟踪，但我建议您阅读 Mike Taulty 的系列文章：http://mtaulty.com/CommunityServer/blogs/mike_taultys_blog/archive/2014/11/04/kinect-for-windows-v2-sdk-hello-custom-gesture-world-part-3.aspx（此链接是本系列的第 3 篇文章，您可以找到链接到顶部的 #1 和 #2）。

虽然他使用 GestureBuilder Beta 来跟踪骨架运动，但对我来说，这是一个很好的起点，可以让事情运行起来 - 特别是谈到 KINECT 设置、事件侦听器等，以了解 KINECT 2 的运行情况它的框架并连接到 c# 代码中。在第 2 部分中，他在其 WPF 应用程序中使用颜色填充控件，具体取决于检测到记录的手势进度，我认为这可以部分回答您关于屏幕上“实时变量”的问题。

一旦您按照教程确定了相关的代码部分，您就会意识到您可以（严格来说）放弃 OnGestureFrameArrived 功能，因为您需要修改 OnBodyFrameArrived 方法。在这里你检查一个 trackedBody，如果找到，你可以访问它的关节并计算它们的角度。出于调试目的，我将结果写入控制台窗口，所以最后您可以将此结果写入一个变量，该变量与显示它的 GUI 元素挂钩。

 public void OnBodyFrameArrived(object sender, BodyFrameArrivedEventArgs e)
    {
        using (var frame = e.FrameReference.AcquireFrame())
        {
            if (frame != null)
            {
                frame.GetAndRefreshBodyData(this.bodies);

                var trackedBody = this.bodies.Where(b => b.IsTracked).FirstOrDefault();

                if (trackedBody != null)
                {
                        List<Joint> myJoints = new List<Joint>();
                        myJoints.Add(trackedBody.Joints[JointType.FootLeft]);
                        myJoints.Add(trackedBody.Joints[JointType.AnkleLeft]);
                        myJoints.Add(trackedBody.Joints[JointType.KneeLeft]);


                        if (myJoints.TrueForAll(x => x.TrackingState == TrackingState.Tracked))
                        {
                            Vector3D KneeLeft = new Vector3D(trackedBody.Joints[JointType.KneeLeft].Position.X, trackedBody.Joints[JointType.KneeLeft].Position.Y, trackedBody.Joints[JointType.KneeLeft].Position.Z);
                            Vector3D AnkleLeft = new Vector3D(trackedBody.Joints[JointType.AnkleLeft].Position.X, trackedBody.Joints[JointType.AnkleLeft].Position.Y, trackedBody.Joints[JointType.AnkleLeft].Position.Z);
                            Vector3D FootLeft = new Vector3D(trackedBody.Joints[JointType.FootLeft].Position.X, trackedBody.Joints[JointType.FootLeft].Position.Y, trackedBody.Joints[JointType.FootLeft].Position.Z);

                            Console.WriteLine("#1: " + AngleBetweenTwoVectors(AnkleLeft - KneeLeft, AnkleLeft - FootLeft));
                        }
                }
                else
                {
                    this.OnTrackingIdLost(null, null);
                }
            }
        }
    }

    public double AngleBetweenTwoVectors(Vector3D vectorA, Vector3D vectorB)
    {
        double dotProduct = 0.0;
        vectorA.Normalize();
        vectorB.Normalize();
        dotProduct = Vector3D.DotProduct(vectorA, vectorB);

        return (double)Math.Acos(dotProduct) / Math.PI * 180;
    }

TLDR 版本：根据您处理获取的 kinect 帧的方式，您需要在代码中识别正确的事件，即在帧中找到被跟踪的身体，在那里您可以查找不同身体的状态关节并计算角度。

此外，如果您愿意，可以将您的代码发送给我，我可以尝试为您连接，因为您的代码也会引起我的兴趣。

【讨论】：