使用 Helix-Toolkit 在 C# 中显示 .ply 点云答案

【问题标题】：Displaying .ply Point Cloud in C# using Helix-Toolkit使用 Helix-Toolkit 在 C# 中显示 .ply 点云
【发布时间】：2022-04-28 20:26:10
【问题描述】：

我正在尝试从包含顶点的 .ply 文件创建点云 (v x y z r g b) 及其从 Kinect v2 记录的颜色。到目前为止我尝试过的：

一开始我用MeshLab来检查我的.ply文件是否正确。这是。所以我尝试将 .ply 文件导出为 .obj 以使用 Helix-Toolkits

HelixToolkit.Wpf.ModelImporter

但是，在使用我自己的代码和 Helix-Toolkit 示例中的 ModelViewer 时，这给了我一个空白屏幕。这可能是因为 ply 文件不包含有关面的信息。

1. 有没有一种简单的方法可以从 ply 创建一个 obj 文件，在此过程中添加面？

2.是否有另一种（可能是更好的方法）从 ply 文件创建点并使用 Helix 在屏幕上显示它们？

【问题讨论】：

标签： c# kinect point-clouds helix-3d-toolkit

【解决方案1】：

我会解决你的第二个问题，因为我不知道你的第一个问题。

假设您可以读取顶点数据，将云数据读入一个集合结构，如 Point3D 列表。

Point3DCollection dataList = new Point3DCollection();

//read from ply file and append the positions to the dataList. i.e. dataList.Add(new Point3D(x,y,x));
PointsVisual3D cloudPoints = new PointsVisual3D { Color = Colors.Red, Size = 5 };

cloudPoints.Points = dataList;

在您的 XAML 中为螺旋视口命名，以便在 C# 中引用它

<h:HelixViewport3D x:Name="HViewPort">
<h:DefaultLights/>

</h:HelixViewport3D>

在c#中

HViewPort.Children.Add(cloudPoints);

注意：这将显示所有与初始化时指定的颜色相同的点。因此，可能值得将数据的 rgb 值保留在单独的列表中。

迄今为止，我不知道如何将颜色分配给单个 PointVisual3D。如果你弄明白了，请分享。

另一种方法是创建以数据点为中心的单个 3D 球体，然后为它们分配记录的 rgb 值。我会注意这种方法，因为它的性能很重并且取决于数据大小。

祝你好运:)

【讨论】：

【解决方案2】：

只是在另一个答案的基础上，您可以通过绑定、MVVM 样式在 XAML 中设置 PointsVisual3D 的 Points 属性：

<helix:HelixViewport3D>
    <helix:DefaultLights/>
    <helix:PointsVisual3D Color="Black" Size="2" Points="{Binding dataList}"/>
</helix:HelixViewport3D>

【讨论】：

【解决方案3】：

需要创建 importer 类的实例，并且在 XAML 文件中，编译器会要求您在声明相机之前放置模型声明。

cpp 文件：

ModelImporter importer = new ModelImporter();
Model3DGroup model=importer.Load("model_file.ply");
MyModel.Content = model;

XAML：

<helix:HelixViewport3D x:Name="viewPort3d">
    <ModelVisual3D x:Name="MyModel"/>
    <helix:HelixViewport3D.Camera>
        <PerspectiveCamera UpDirection="-0.00794080933244957, 0.909926622339627, 0.414693242656239"
                           LookDirection="49.636719684, -2387.8047, -29918.6652549283"
                           Position="-48.6367196, 5688.80470553634, 29917.665254"/>

    </helix:HelixViewport3D.Camera>
</helix:HelixViewport3D>

【讨论】：