如何在 Gazebo Simulation 中运行实际的机器人代码？

【问题标题】：How to run actual robot code in Gazebo Simulation?如何在 Gazebo Simulation 中运行实际的机器人代码？
【发布时间】：2017-05-02 23:03:10
【问题描述】：

我正在开发 Guardian 移动机器人。它有 2 个 ROS 包，一个用于真实机器人，另一个用于 Gazebo 模拟。地图和导航代码在真正的机器人包中可用，而不是在 Gazebo 模拟包中。请告诉我如何在 Gazebo 包中运行地图和导航代码。谢谢

【问题讨论】：

标签： python ros

【解决方案1】：

gazebo 有一个节点，您可以启动并使用它来交换数据：

gazebo_ros_api_plugin

gazebo_ros_api_plugin 插件，位于gazebo_ros 包中，初始化一个名为“gazebo”的 ROS 节点。它集成了 ROS 回调调度程序（消息传递）与 Gazebo 的内部调度程序提供下面描述的 ROS 接口。这个 ROS API 使用户来操纵模拟环境的属性 ROS，以及生成和内省模型中的状态环境。

此插件仅与 gzserver 一起加载。

【讨论】：

【解决方案2】：

我假设您有兴趣在 Gazebo 中启动一个节点，而不仅仅是在 ros 中。

在 ros 中，如果你有一个 .launch 文件，你可以启动你的节点

$roscore
$roslaunch node.launch

为了让节点在凉亭中运行，您可以将其启动为

roslaunch gazebo_ros node.launch

【讨论】：