从 pcl::PointCloud 创建 pcl::PointCloud::Ptr答案

【问题标题】：Create a pcl::PointCloud::Ptr from a pcl::PointCloud从 pcl::PointCloud 创建 pcl::PointCloud::Ptr
【发布时间】：2012-05-25 13:03:16
【问题描述】：

我想知道这是否可能。我有一个功能：

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> createPointCloud(std::Vector<Nodes> input)

返回一个点云。我想知道是否可以获取这个点云，并制作一个指向它的副本的指针。 pcl 像这样指向云：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>)

我试过这样做：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(createPointCloud(nodeList))

这会导致一个非常明显的错误，即。 createPointCloud 不返回指向云的指针。

我也试过这个：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR = &createPointCloud(nodeList)

还有这个：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(&createPointCloud(nodeList))

这会导致编译错误：“获取临时地址”

是让函数返回指针类型的唯一选择，还是有办法按照我的要求做？

编辑：

以下两个答案都是正确的，我已经授予 Jonathon 正确的勾号，因为他这次是第一个。

【问题讨论】：

标签： c++ pointers point-cloud-library

【解决方案1】：

是的，使用makeShared() 方法。

【讨论】：

他没有使用 std::shared_ptr。他正在使用特定于库的 RAII ptr 类。 std::make_shared() 将无法使用它。
@johnathon 我在哪里提到 std:: 什么？点击链接。
这可能也有效，不过我使用了@jonathon 的答案。
Ptr pcl::PointCloud::makeShared 不是 make_shared()，因此是对标准库的引用。
非常容易理解@jonathon，感谢您的输入，它们都是同样正确的答案，我应该给谁打勾？

【解决方案2】：

我知道这是旧的，可能对 OP 不再有用，但其他用户可能会偶然发现它。我建议这样做：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
*cloudPTR = createPointCloud(nodeList);

Jonathon 的回答很危险的原因是 Pointcloud::Ptr 是 boost::shared_ptr 的 typedef，这意味着指向对象的所有权。然而，在他的回答中，该对象实际上是一个局部变量，这意味着它可能会超出范围而仍有对其的引用，并且 shared_ptr 最终将对其调用 delete，这是未定义的行为。

另一方面，使用 make_shared() 对云进行深度复制。该程序可以正常运行，但如果您不需要额外的副本，那么它远非最佳。

【讨论】：

这个需要包含哪个pcl头文件？