matlab中的点云抽取

Question

我在 matlab 中创建了 10 个点云，但每个云中有不同数量的点。我想将它抽取到相同的点数。 matlab 中是否有任何函数可以将点云重新采样/抽取到固定的点数（例如：到 1000 个点）？

如果您有任何帮助和建议，我将不胜感激 :)

Answer 1

假设您的云点存储为矩阵，您将有 10 个矩阵，每个矩阵具有不同的行数（或者您可能只有一个存储矩阵的单元格）。 （我们称它们为 PointCloud1、PointCloud2 ... PointCloud10）

如果你想随机取每个矩阵的 1000 个点（假设最小的矩阵至少有 1000 个点），我建议使用 randperm 生成索引的随机排列，然后取前 1000 个索引。

使用 PointCloud1 的示例：

[nrows, ncols] = size(PointCloud1);
idx = randperm(nrows);

sub_PC1 = PointCloud1(idx(1:1000),:);

这里的sub_PC1 是PointCloud1 的1000 个随机行的子样本。