在 ROS 中使用 pcl 和 python答案

【问题标题】：Use pcl in ROS with python在 ROS 中使用 pcl 和 python
【发布时间】：2021-11-15 17:24:20
【问题描述】：

我是 ROS 新手，但遇到问题。

我正在尝试使用 pcl 库来可视化点云。首先，我启动我的 ros-realsense 相机，在终端中输入“roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud” 然后，我制作了一个 catkin 包，其中有一个 listener.py 脚本，我在其中订阅了 realsense，并获得了我想要的点云信息。到目前为止，一切都很好！现在我想使用 PCL 库来可视化这个点云，但是当我运行我的包“rosrun pcl listener.py”时，我得到了错误

import pcl
ImportError: No module named pcl

所以我的问题是我想念什么？如何在 ros 包中导入 pcl？我是否必须在 CMakeLists.txt 或/和 package.xml 上添加一些内容？

我包含了我的 listener.py 脚本。

#!/usr/bin/env python
import rospy
import pcl
import ros_numpy
import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2
from sensor_msgs.msg import PointCloud2

def callback_ptclud(ptcloud_data):
    pc = ros_numpy.numpify(data)
    points=np.zeros((pc.shape[0],3))
    points[:,0]=pc['x']
    points[:,1]=pc['y']
    points[:,2]=pc['z']
    p = pcl.PointCloud(np.array(points, dtype=np.float32))

def listener():
    rospy.Subscriber("/camera/depth/color/points", PointCloud2, callback_ptclud)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("realsense_subscriber", anonymous=True)
    listener()

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【问题讨论】：

不是答案，但我建议将 C++ 用于 PCL 库。如果你坚持用Python，就用Open3D，它有更好的python+pointcloud支持

标签： python-3.x ros

【解决方案1】：

关于 pcl 最简单的方法是将它与 C++ 一起使用。它易于安装，并且有很多文档和示例。关于 python_pcl 出于某种原因它不容易安装（至少对我来说）。我使用它所做的是下载库，将其放在我的电脑中的某个位置，当我想在我的脚本中使用它时，我只需导入 pcl 的绝对路径。

下载 python_pcl 文件是指找到并下载 init.py、_pcl.py、_pcl.so 和库的所有必要文件。

例如在我使用的 python 脚本中：

import sys
sys.path.append('~/path_to_downloaded_pcl') "it will find the __init__.py"
import pcl

【讨论】：