将 PCL 库与 ROS 链接答案

【问题标题】：Linking the PCL library with ROS将 PCL 库与 ROS 链接
【发布时间】：2014-09-26 04:37:24
【问题描述】：

我已经在ubuntu中安装了ROS和PCL... 我的代码中的导入是：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/correspondence.h>
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
#include <pcl/features/shot_omp.h>
#include <pcl/features/board.h>
#include <pcl/keypoints/uniform_sampling.h>
#include <pcl/recognition/cg/hough_3d.h>
#include <pcl/recognition/cg/geometric_consistency.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/kdtree/impl/kdtree_flann.hpp>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/console/parse.h>

当我用这个 CMakeLists 编译程序时：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
project(correspondence_grouping)
find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(correspondence_grouping correspondence_grouping.cpp)
target_link_libraries(correspondence_grouping ${PCL_COMMON_LIBRARIES}${PCL_IO_LIBRARIES})

出现这个错误：

In file included from /opt/ros/fuerte/include/pcl-1.5/pcl/io/pcd_io.h:43:0,
             from /home/user/Desktop/PCL/Grouping/correspondence_grouping.cpp:1:
/opt/ros/fuerte/include/pcl-1.5/pcl/point_cloud.h:46:29: fatal error: std_msgs/Header.h: No such file or directory

我是 Linux 和 ROS+PCL 的新手（我正在将它们用于大学项目..），但我不明白问题出在哪里。

附：使用 PCL 的其他 cpp 文件也会出现类似的错误。

我不知道如何解决它......

谢谢

【问题讨论】：

标签： linker header-files point-cloud-library ros

【解决方案1】：

我认为您最好使用 ROS 构建系统，根据您使用的 ROS 版本，它是 rosbuild 或 catkin。 catkin 是 AFAIK 的一组 CMake 宏，可引入 ROS 依赖项等。

见：

http://wiki.ros.org/pcl/Tutorials

【讨论】：

【解决方案2】：

您应该使用 rosbuild 环境创建一个包（参见：[创建一个 ros 包]），然后将其放入您的 CMakelist.txt 以使用 PCL：

 ...
 find_package(PCL 1.3 REQUIRED)
 include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
 link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
 add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 ...

对 std_msgs 的依赖由 manifest.xml（随包自动生成）处理，具有以下标准依赖：

<package>
...
    <depend package="std_msgs"/>
    <depend package="rospy"/>
    <depend package="roscpp"/>
...
</package>

【讨论】：